1970-1989年启蒙阶段
1972-1973年，原一机部和四机部联合立项，围绕汽车制造，提出十大技术创新课题，其中自动化立体库系统作为十项课题之一，由北京起重运输机械研究所负责研究设计，总工程师虞和谦担任总负责人，参与单位包括北京自动化研究所、长春汽车厂设计处、北京汽车制造厂等。
第一座自动化立体库设计在参考资料极其缺乏的艰苦情况下完成。项目组仅凭几张图片和零星报道资料即开始进行设计，确定高度15米，托盘承载能力为1000kg，采用PLC进行控制，行走和提升均采用双速调速，历时7年完成。期间，一机部胡光部长和孙有余副部长给予了大力支持，并在1975年利用参加伦敦15届物料搬运展览会的机会，派项目组成员赴欧洲进行考察。该成果被应用到北京汽车制造厂。
1980年，北起所在北京低压开关厂又生产了两台堆垛机，并参加1980年在北京农展馆举行的全国矿山机械展览会，这是全国改革开放后的一次盛会。1981年，北京自动化研究所将成果应用到湖北二汽备件库，是国内第一次规模应用，有5个巷道。太原五一机器厂作为第一个成果转让单位，承担了80年代初期的几个项目的生产制造工作，太原五一机器厂是太原刚玉的前身。
1985年，结合宝钢的技术改造，引进德国西马格(SIEMAG)全套物流自动化技术，我国自动化立体库研究上了一个新的台阶。作为引进消化的主要参加单位，原苏州起重机器厂参与了宝钢堆垛机的生产制造和图纸转化工作，并在1986-1987间年生产出第一台德国引进技术的堆垛机。
1985-1989年间，自动化立体库在有限的几个领域得到应用。比较有名的是保定乐凯胶片厂，无锡感光胶片厂，有多个自动化立体库投入使用。自动化立体库作为一种新兴的物流存储系统，逐步得到有关行业的重视。截止到1989年，行业应用还非常有限，如化工、感光胶片、汽车、化纤、造纸等，尤其是特殊领域的应用成为重要切入点。
此外，在整个国家“七五”期间(1986~1990)，自动化立体库关键技术作为重机装备的关键技术之一，由北京起重运输机械研究所申请立项，结合引进技术的消化，在堆垛机的完整技术，尤其是安全性和系统优化设计方面，进行了大量的研究和试验，取得了一批研究成果，各种相关标准也在此期间顺利完成，为我国自动化立体库技术发展奠定了坚实的基础。
与此同时，作为物流仓储系统中的其他重要装备——输送机和分拣机系统，则发祥于邮电部的下属企业，邮电部519厂和539厂即是其中的突出代表，他们在1975年前后即开始研究和从事邮包处理技术，并在输送分拣领域取得了重要进展，成为我国最早研究交叉带分拣机的企业。但最初的用户仅局限于邮政包裹处理系统。
这一时期的叉车企业，则主要是以北京起重运输机械研究所作为技术归口，全国各地开始生产制造，但社会需求有限，产量都很低。
整个启蒙阶段的技术是相对落后的，尤其受限于相关基础技术，材料，以及自动控制技术，计算机还很少应用到物流管理中来，很多情况下还只能实现单机自动，全自动控制的系统寥寥无几。
1990-1999年探索与发展阶段
这一阶段可以细分为两个小阶段：即1990-1994的应用阶段，1995-1999年的新一代堆垛机研究阶段。
自动化立体库在美国从50年代即开始研究应用，60年代日本、欧洲已经大量应用，但技术受限于控制技术和计算机技术，其规模都不是很大。1970-1990年是日本自动化立体库发展的高峰期，总计有近20000套自动化立体库系统被应用到各个领域。这一现象的背后原因，应该是日本国土面积小，自动化立体库在提升空间利用方面起到了至关重要的作用。
从1990年起，自动化立体库在我国的应用逐步展开，参与的单位也逐渐多起来，如沈飞62厂就在航空生产系统内开始进行立体库的研究与应用，太原刚玉、苏起厂等单位依靠前期生产优势，逐步掌握了立体库的关键设备技术，开始独立承接项目，北京自动化研究所也将自动化立体库系统作为关键技术，在生产领域寻求应用，机械设计总院开始介入该领域，尤其在机场行李系统中寻求应用。
位于天津开发区的德国威娜化妆品公司立体库是1990年前后投入使用的，这是第一座采用组合式货架的自动化立体库，此前的立体库均采用焊接式货架。上海金星货架厂(即现在的上海精星仓储设备工程有限公司)成为国内第一个生产立体库用的组合式货架的单位。
顺便指出的是，90年代初期的CIMS系统应用研究，对于我国自动化立体库的研究应用起到了巨大的推动作用，它是现代制造业的前身。可惜的是，这一政策没有延续下来，以至于很多年以后，德国实施工业4.0时，中国到很久以后还不明白是怎么回事。
到了1995年，西门子PLC控制技术被首次应用于自动化立体库，这是一个划时代的变化，宣告了过去以单片机为代表的控制技术的结束。引领这次变革的是北京起重运输机械研究所以陆大明为代表的团队，代表项目是康师傅杭州下沙项目。许多年以后，当时参加项目实施的王欣旭颇为感慨，那时候的下沙，芦苇遍布河滩，秋风瑟瑟，旷野中渺无人烟，其实这就是中国自动化物流技术发展的大环境缩影。1996年，北京首都机场物流系统进行改造，也为北起所提升其技术创造了条件。新一代的物流仓储设备得到了成功应用。
随着改革开放的深入进行，我国经济在90年代后期开始腾飞。物流技术逐渐在更广泛的领域得到应用。尤其是烟草领域，昆船集团抓住了机遇，率先于1996年前后承担了昆明卷烟厂物流工程项目，这是一次非常大的机会，为此，昆船成立了物流设备研究中心，并首次建成了堆垛机实验室。
通过引进日本村田堆垛机技术，使我国的物流技术从另一个渠道与国际先进技术直接连接。1998年，昆船承接了海尔黄岛成品库，几乎与此同时，联想公司在北京兴建大型自动化物流系统，由北京起重运输机械研究所承担总体设计和关键设备研发，最新一代的堆垛机系统——以激光测距为代表的堆垛机开始在中国应用。
在此期间，货架企业出现了重大的变化，在江苏南京，1995年成立了以原南京轧钢厂为基础的南京震晨货架厂，但到了1997年前后，南京音飞、江苏六维、南京华德等一批影响了中国货架市场分布的企业相继诞生，江苏南京成为了中国的货架之都。
AGV也是在此阶段诞生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一台磁导航AGV，但没有形成实际应用。到了1997年，昆船开始引进AGV技术，从此历史揭开了新的一页。
最早的AGV应用是在烟草制造领域，昆明卷烟厂和杭州卷烟厂是最早批量应用的企业。采用的是最先进的激光制导技术。作为较早来到中国的外资企业，SWISSLOG或许功不可没。
在沈阳，1997年诞生了新松公司，公司是以中科院沈阳自动化研究所所长蒋新松的名字命名的，主要研究机器人。从此，中国物流装备的发展进入了一个全新的时代。
在此期间创建的企业还有湖州德马和山东蓝剑等企业。湖州德马专门从事输送机生产。湖州历来有生产输送机的传统，尤其是滚筒生产厂多达百余家，不得不令人称奇。此外，广东东莞、深圳也是输送机生产的聚集地，但至今没有产生有影响力的大型企业。
在整个90年代里，外资企业一直在小心翼翼的试探着进入中国，林德叉车属于先行者，1995年在厦门建厂，如今在外资品牌中一枝独秀。其他企业，包括日本村田，韩国现代等，也开始在中国寻找发展机会。但机会都不是很多。只有烟草物流作为一个突破点，取得了很好的效果。还有一个企业不得不提，这就是SEW公司，1993年张胜利先生受SEW德国委托来到中国，创立SEW中国公司，1997年SEW天津工厂建成投产，经过20年努力，SEW中国2017年的业绩达到80亿元，而与世界同步的是，SEW动力成为我国物流装备的标配。
到90年代末，随着计算机技术的发展，全自动控制系统已经开始广泛应用，尤其是联想物流系统的上线成功，开启了中国应用ERP/WMS的新时代。
联想北京厂物流中心作为我国新一代物流系统的典范，不仅创造了很多个第一，而且奠定了现代物流的基本模式：全自动控制，新技术的全面应用，与ERP的实时连接等，解决了物流系统信息孤岛的问题。作为项目负责人，我本人有幸成为中国第一个成功实施SAP与WMS连接的全自动化物流系统的参与者和领导者之一，见证了这一历史时刻。作为用户，联想的技术团队也作出了很大的贡献。
2000-2015群雄逐鹿时期
进入21世纪的中国，不仅互联网技术蓬勃发展，整个物流装备行业也欣欣向荣。一大批新兴企业诞生，外资企业大量涌入，基础零部件供应日新月异，市场需求呈现出前所未有的增长态势，每年有高达30%以上的增长速度，这是百年一遇的机会。
但历史的车轮，也无情的辗压了很多企业，比较有名的是苏州起重机厂、太原五一机器厂等，这些企业现在已经消失在人们的视野之中。但这些倒下的企业，并没有彻底消失，而是在原有基础上催生了更多新企业的诞生。
苏州起重机厂转制后，成立了苏州富士达公司，并在2005年被德马泰克(DEMATIC)收购，这是外资在中国本土进行的第一次物流装备企业收购。客观地说，苏起厂使苏州成为了中国堆垛机的重要生产制造基地。像苏州普成机械、苏州富士德等企业，很好的继承了苏州起重机厂的技术并发扬光大。
太原五一机器厂的改制，也催生出太原刚玉、太原高科、山西东杰、太原福莱瑞达等一批企业，使得太原成为中国另一个堆垛机重要制造基地。追根溯源，相比于昆船、井松等主要以日本技术为代表的后来崛起的厂家，这些企业的技术更多的是在原来北起和北自的基础上发展起来的，他们与德国的技术同根同源。
随着大量新兴企业的诞生，分工越来越细，各种专业公司应运而生。最终形成了目前百花齐放的景象。我们目前所熟知的企业，如今天国际(系统集成，2001年成立)、伍强科技(系统集成，2003年成立)、富勒科技(WMS软件，2003年成立)、合肥井松(设备制造，2007年成立)、无锡中鼎(设备制造，2007年成立)均诞生于短短的几年之内。外资企业和合资企业更是如雨后春笋般涌现。德马泰克、大福、瑞士格、胜斐迩、TGW、INTERROLL、永恒力等，这些现在活跃于市场的国际性企业，几乎同时选择在这一时期开始在中国落地生根。到2010年，大部分的世界知名物流装备企业和系统集成商都进入了中国，形成了一道靓丽的风景。外资企业的大举进入，不仅带来高端的技术，而且促进了中国物流装备与技术应用的升级换代。
到目前为止，活跃于中国市场的物流系统集成商、装备制造商、配套产品提供商已经有数千家之多，并且还有快速上升的趋势。这些企业活跃在物流装备的各个领域，共同营造出中国物流装备行业的繁荣。
从物流应用领域看，几乎覆盖了国民经济的各个方面，与上世纪八十年代的少数几家应用企业相比，现在几乎想不出那个行业可以离开现代物流。
烟草：无论是生产还是制造，过去20年来都体现了中国物流装备应用市场的高端需求。很多企业到现在仍然是以此作为主业。如昆船、今天国际、贵阳普天、山东蓝剑、厦门天海欧康、DEMATIC、日本大福、日本村田、SWISSLOG等，这些企业几乎垄断了烟草的市场。自动化立体库、AGV等大范围的应用是其特点。
医药：医药也是最早应用现代物流的行业之一。尤其在医药制造领域。除了国家力主的GMP和GSP标准认证的推动作用外，自身的需求也是主要因素。北京起重院，伍强科技、KNAPP是其中的佼佼者，其他也有很多企业涉足其中。
电子商务：作为新兴的领域，电子商务这些年异军突起，成为物流装备应用的重点领域。尤其是以京东、苏宁、天猫、唯品会为代表的龙头企业的带动，使电商一夜之间取代了烟草，成为物流技术应用的最前沿领域。其中智能存储系统的应用，更是如火如荼。胜斐迩、德马泰克、伍强科技、湖州德马、江苏六维、金蜂馥等成为其中的佼佼者。
快递：以分拣需求为代表的快递的发展也主要得益于电商的快速发展。据统计，2016年中国的快递包裹数量达到312亿个，平均每天接近8500万个，这不能不说是一个庞大的数字。典型的用户是四通一达以及京东、天猫、唯品会等大型电商企业。分拣系统的供应商主要是伯曼、范德兰德、INTERROLL、VARRIT、金蜂馥、德马等企业，参与的企业则高达数十家之多。
冷链：现代物流在冷链应用是最近几年的事情，在国外则比较普遍。北自所、北京高科、DEMATIC、大福、天津万事达、京科伦是较早进入该领域的企业，但随着市场的不断扩展，相信会有更多的企业参与到其中。
服装：作为新兴的市场，服装物流需求在最近10年被挖掘。一方面与行业的发展相关，另一方面，则是电子商务的推动。服装的物流中心的特点是规模大，品种多，因此自动化程度自然就比较高。伍强科技、北起所、DEMATIC、KNAPP是其中的有力竞争者。
图书：图书是一个小市场，但却有非常突出的特点。以新华书店为代表的物流中心建设自2003年就已经开始。在所有参与的企业中，伍强科技、贵阳普天、南京华章、台湾诚品占据了较多的份额，
此外，航空、汽车、零售、电力、食品、快消品、教育、军队后勤、生产领域、新能源汽车等应用也是蓬勃兴起，尤其是以工业4.0为契机的生产物流系统的应用，更是出现了前所未有的发展态势。北自所、沈阳新松、沈飞、北起院、昆船、普天等企业，依托国有企业的巨大背景，占有了得天独厚的先机，而为数众多的民营企业，却是凭借着自身的拼搏精神和创新能力，在这场经济大潮中应运而生，成为未来最有生机活力的后起之秀。
据统计，自2000年以来，物流装备10多年间一直保持30%以上的增长，2016年我国自动化物流装备市场已达到423亿元(不含叉车、托盘)，这一数字已经超越日本、北美，仅次于欧洲。而从设备的数量看，中国已经成为全球第一的物流装备单一市场和供应地。
未来：未来已来
很多专家认为：2016年是一个历史的转折之年，智能物流被首次全方位提起。从汉诺威到东京再到上海，SMART LOGISTICS被所有人反复提起。
在中国，2016年我们突然看到更多的新型公司异军突起，机器人，AGV，无人机，“货到人”技术，这些属于高端应用的产品，正在被许多企业列为应用的重点。以此为切入点的新兴企业，如GEEK+，快仓，海康威视，如雨后春笋般涌现出来。
另一方面，作为传统的制造行业，物流装备市场一直风平浪静，但2014-2016年突然被资本市场所青眯，许多的公司IPO成功，许多新型的企业，则被资本所追捧。这是一个不一样的时代，每个身处其间的企业都感到了突如其来的巨大变化带来的机遇和挑战。
2015年，历时两年，由30多位专家共同撰写的新书《物流工程技术路线图》出版，其中预测了未来15年的物流仓储技术的发展趋势，其实现实比想象的发展更快。京东宣布其无人仓研制成功，密集存储，货到人拣选，已经在全面铺开。
2016年，一场机器与人类的围棋大战，让人类颜面扫尽。这使我们有理由相信未来科技进步的步伐会比想象的更快。人工智能的实现已经看到曙光。智能物流已经在向我们招手。
回望历史，常常为很多的偶然和必然感慨不已。放眼当下，在玲琅满目的各式各样的技术之中，其实未来就在其中。谁有慧眼，识破未来?
